Prva generacija Audijeve linije velikih luksuznih automobila predstavljena je u oktobru 1994. godine. Sa razvojem ovog modela otpočelo se davne 1988. godine da bi prvi dizajnerski nacrti bili kreirani kasnije iste te godine. Izgrađen je na platformi B5 Volkswagen Grupe koju deli sa 4. generacijom VW Passat-a. A4 predstavlja prvi model Volkswagen Grupe koji je bio opremljen novim VAG 1.8 20V motorom sa pet ventila po cilindru, a koji je bio zasnovan na komponenti koju je Audi razvijao za svoj "Supertouring" trkački automobil.